Unterhemden haben in unseren Breiten bereits die alten Germanen und Kelten getragen. Dabei handelte es sich um kittelähnliche Kleidungstücke aus Leinen mit langen Armen. Bis über das 18. Jahrhundert hinaus gehörten diese Unterwäschestücke, deren frühe Versionen bis an die Waden reichten und üblicherweise auch als Nachthemden dienten, zur Grundbekleidung von Mann und Frau. Die in Luxus-Varianten aus Seide und seit dem 19. Jahrhundert zunehmend aus Baumwolle hergestellten Textilien wurden damals im deutschsprachigen Raum als „Niederhemd“ bezeichnet, der Begriff “Unterhemd“ bezeichnete lediglich den unteren Teil des Niederhemdes.
Um 1900 wurde das T-Shirt, das kurzärmelige Unterhemd, erfunden. Der Ursprung von Produkt und Bezeichnung ist strittig. Nach einer oft verbreiteten Version wurde Tee servierendes Personal im viktorianischen Britannien erlaubt, kurzärmelige Hemden zu tragen („Tea Shirts“), um zu verhindern, dass die üblicherweise langen Ärmel beim Tee-Einschenken befleckt würden.
Das heute bei Sport, Freizeit und anderen informellen Bereichen als angemessene Oberbekleidung anerkannte T-Shirt wurde bis in die 1950er Jahre allein der zur in der Öffentlichkeit aus moralischen Gründen nicht zu zeigenden Unterbekleidung zugerechnet. Mit den jugendlichen Filmhelden Marlon Brando und James Dean, die Mitte der 1950er Jahre mit T-Shirt und Jeans zu Archetypen der Rebellion geworden waren, begann das ursprünglich ausschließlich weiße T-Shirt allmählich auch als Oberbekleidung gesellschaftsfähig zu werden.
Eine, nie richtig im Oberbekleidungssegment gesellschaftsfähig gewordene, ärmellose Variante des T-Shirts ist das im genauso praktischen wie berüchtigten Fein- oder Doppelripp produzierte Träger-Unterhemd. Eine Besonderheit in der inzwischen ausgesprochen buntfarbigen Welt der Unterhemden und ebenfalls nur sehr bedingt zur öffentlichen Selbstdarstellung geeignet, sind die hervorragenden Wärmespeicher- und abgabequalitäten aufweisenden Netz-Unterhemden.
Mittlerweile haben sich etliche neue Unterhemden-Unterformen etablieren können, wie zum Beispiel der Tanktop für den sportiven Bereich. Interessant ist auch ein speziell als dezente Ergänzung der Business-Kleidung entwickelter Unterhemden-Typ. Das Business-Unterhemd ist wegen seines besonders tiefen V-Ausschnitts beliebt, der dafür sorgt, dass auch beim leger geöffneten Kragen kein Unterhemdenrand unschön aufblitzen kann. Die eng anliegenden und deshalb keine Falten schlagenden „unsichtbaren“ Business-Unterhemden sind länger als T-Shirts und rutschen deshalb nicht aus der Hose heraus.
Bereits im alten Rom trugen wohlhabende Bürger eine Art Leder-Lendenschurz, das Subligaculum, um ihre Männlichkeit beim Verrutschen der Toga nicht fremden Blicke aussetzen zu müssen. Im Mittelalter wurden zuweilen die weiten, windelartigen Bruchen (auch „Brouchen“ genannt)“ als Unterhose getragen. Im späten Mittelalter verschwanden die Bruchen, nachdem die Herrenmode von eng anliegenden Strumpfhosen dominiert wurde. Bis in die zweite Hälfte des 19. Jahrhunderts blieben Unterhosen die große Ausnahme in der Herrengarderobe. Lediglich vereinzelt sind sie bei, meist wohlhabenden, Individualisten in Gebrauch gewesen.
Die Einführung der Unterhose in der preußischen Armee, um das Wundreiben der Soldatenbeine am rauen Uniformhosenstoff zu vermeiden, hat ab 1867 entscheidend zur Popularisierung des damals noch durchweg mit einem Bündchenband fixiertem und kurze Hosenbein-Röhren aufweisenden Kleidungsstücks beigetragen.
Die moderne Unterhosengeschichte begann eigentlich erst 1934. Inspiriert von den knappen Reithosen der Renn-Jockeys hatte der US-Textilingenieur Alfred Kneibler eine Unterhose entwickelt, die zu einem modernen Klassiker der Weißwäsche werden sollte. Kneiblers Modell verzichtete auf Hosenbein und Bündchenband. Die knappen, beinlosen Hosen bildeten keine Ziehharmonika-Wülste mehr. Ein aus Baumwolle und dem 1929 erfundenen Kunstgummi entwickltes Elastik-Gewebe fixierte die Hose am Körper. Im Mittelteil des legendären „Jockey“-Slips wurde ein offener Eingriff in umgedrehter Y-Form angebracht. Die praktischen „Jockeys“ wurden, zum Teil in knapperen Formen, zum Teil durch eng anliegende kurze oder lange Beine ergänzt, zum „Must Have“ in der Herrenwelt.
In den 1980er Jahren bekamen die Jockey ernsthafte Konkurrenz durch die wuchtigen Boxershorts und später durch nicht ganz so massentaugliche textilarme Frivolitäten wie Tanga und String. Wer im Geschäftsleben eine eher enge Hose trägt, der ist mit einem klassischen Slip oder einer Boxershort, die sich nicht unangenehm abzeichnen, am besten bedient.